攻降車師
永平十七年（74年）十一月 ， 明帝派竇固與耿秉、劉張率軍出敦煌郡昆倉塞 ， 進攻西域 。命耿秉、劉張都交出調兵符，歸屬竇固 。漢軍集合部隊共一萬四千人，在蒲類海邊擊敗了白山的北匈奴軍 ， 又進軍攻打車師 。車師前王是車師后王的兒子，兩個王庭相距五百多里 。竇固認為漢軍距后王路遠 ， 山谷深險 ， 士兵將受到寒冷的折磨，因而打算先進攻前王 。
但耿秉認為應當先去打后王 ， 集中力量除掉老根，那么前王將不戰自降 。竇固還沒有想清楚決定，耿秉便奮然起身說：“請讓我擔任先鋒！”于是跨上戰馬，率領所屬部隊向北挺入 。其他部隊不得已而一同進軍，斬殺敵人數千 。車師后王安得震驚恐慌 ， 便走到城門外面迎接耿秉，摘去王冠，抱住馬足投降 。耿秉便帶著他去拜見竇固 。車師前王也隨之投降 。車師便全部平定，大軍回師 。
竇固于是上書建議重新設置西域都護及戊己校尉 。明帝任命陳睦為西域都護，又命耿恭、關寵為戊己校尉，各自統領數百人，分駐車師后王部金蒲城及前王部柳中城 。
永平十八年（75年）二月，朝廷下詔命竇固罷兵返回洛陽 。
晚年安逝
建初元年（76年），漢章帝劉炟即位后 ， 給涅陽公主加號為長公主，增加食邑三千戶；征召竇固代魏應為大鴻臚 。章帝因其精通熟悉邊防事務，每次有大事時都征求竇固的建議 。
建初三年（78年） ， 章帝追錄竇固之前的功勞，增加他的食邑一千三百戶 。
建初七年（82年），竇固接替馬防擔任光祿勛 。
建初八年（83年），又接替馬防任衛尉 。
【竇固生平簡介】章和二年（88年） ， 竇固去世，謚號“文” 。因其子早逝而沒有后代，封國被廢除 。